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文檔簡介
1、 本文研究的是一種新型搖臂—轉(zhuǎn)向架式六輪腿智能移動機(jī)器人，它具有較強(qiáng)的地形環(huán)境適應(yīng)能力和跨越障礙的能力。文中首先對機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了準(zhǔn)靜態(tài)分析，建立了準(zhǔn)靜態(tài)數(shù)學(xué)模型，然后根據(jù)六輪腿移動機(jī)器人的運(yùn)動特性以及環(huán)境特性對機(jī)器人的影響，研究了機(jī)器人運(yùn)動的協(xié)調(diào)性及地形適應(yīng)性，尤其對機(jī)器人越障越坡行為作了深入研究，建立了各種越障行為的數(shù)學(xué)模型，為運(yùn)動控制器的設(shè)計(jì)打下理論基礎(chǔ)。為實(shí)現(xiàn)對這一復(fù)雜系統(tǒng)的控制，文中重點(diǎn)展開了六輪腿移動機(jī)器人控制技術(shù)的研究。
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