多電機(jī)組合電動(dòng)舵機(jī)的研究.pdf

1、舵機(jī)系統(tǒng)作為高精度的位置伺服系統(tǒng)，主要應(yīng)用于航天及軍事等一些特定場合。無刷直流電機(jī)以其性能優(yōu)異、控制方便等特點(diǎn)已經(jīng)成為電動(dòng)舵機(jī)的主要驅(qū)動(dòng)力。但是目前大多數(shù)的電動(dòng)舵機(jī)由于減速箱的存在而使整個(gè)舵機(jī)系統(tǒng)具有很強(qiáng)的非線性，使得電動(dòng)舵機(jī)控制方法復(fù)雜，效果不能令人滿意，而且體積較大出力較小，為此我們提出一種新的舵機(jī)系統(tǒng)——多電機(jī)組合電動(dòng)舵機(jī)系統(tǒng)。本文以多電機(jī)在電動(dòng)舵機(jī)中的應(yīng)用為工程背景，以多個(gè)無刷直流電機(jī)聯(lián)動(dòng)運(yùn)行為研究對(duì)象，采用FPGA作為主控制器

2、，研究并實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)舵機(jī)控制系統(tǒng)的多電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制。
　　論文首先在對(duì)無刷直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上，構(gòu)建出單軸舵機(jī)系統(tǒng)的MATLAB的仿真模型，驗(yàn)證并探討電動(dòng)舵機(jī)的控制策略，對(duì)電動(dòng)舵機(jī)系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行分析，選用合適的控制算法。
　　其次，在分析單軸無刷直流電動(dòng)舵機(jī)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，建立了多電機(jī)舵機(jī)控制系統(tǒng)模型，構(gòu)建多電機(jī)運(yùn)行的MATLAB仿真模型，并對(duì)多電機(jī)的主從式和交叉耦合式兩種控制方式進(jìn)行比較分析，為實(shí)現(xiàn)電動(dòng)舵機(jī)的多