一類移動(dòng)機(jī)器人的視覺感知與控制技術(shù)研究.pdf

1、近年來移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速,在許多領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。面臨老齡化社會(huì),為家庭或其他方面服務(wù)的具有一定智能的移動(dòng)機(jī)器人也漸漸進(jìn)入應(yīng)用領(lǐng)域。用來代替人們做一些高強(qiáng)度的工作,如搬起重物,還能與人交流。本文以某移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái),對于移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)做了研究,包括雙目標(biāo)定與測距,構(gòu)建地圖,路徑規(guī)劃,目標(biāo)識(shí)別和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等。
　　 本文首先介紹了所使用的移動(dòng)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu),包括控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)控制模塊,并對所采用的MFC編程平臺(tái)和Ope

2、nCV視覺函數(shù)庫進(jìn)行了介紹。針對機(jī)器人的雙目系統(tǒng),利用MATLAB標(biāo)定工具箱進(jìn)行了雙目標(biāo)定,在此基礎(chǔ)上利用OpenCV函數(shù)庫進(jìn)行了雙目校正和測距,能夠比較準(zhǔn)確得出障礙物或目標(biāo)物的距離,并利用視差圖構(gòu)建了柵格地圖。接下來對全局的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了闡述,并基于MRPT函數(shù)庫進(jìn)行了路徑規(guī)劃的仿真,仿真中機(jī)器人能夠從指定地點(diǎn)無碰撞以最短路徑到達(dá)目的地。
　　 在到達(dá)指定區(qū)域后尋找目標(biāo)物時(shí),采用了基于顏色的圖像分割和SIJRF特征檢測與匹