實驗型AGV控制與導(dǎo)引系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、為了滿足物流專業(yè)實驗教學(xué)的需要，研發(fā)一種以磁檢測為導(dǎo)引方式，基于紅外傳感器和壓電電纜設(shè)計的安全防護(hù)系統(tǒng)的實驗AGV控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有整體結(jié)構(gòu)簡單，磁檢測靈敏，障礙物檢測準(zhǔn)確，碰撞靈敏等特點。在設(shè)計基礎(chǔ)下，對AGV模糊控制理論進(jìn)行研究，并建立了AGV模糊PID控制模型，設(shè)計了AGV磁導(dǎo)引算法。最后經(jīng)實驗室測試，AGV自動導(dǎo)引，安全防護(hù)等指標(biāo)都滿足教學(xué)實驗要求。
　　 論文主要完成以下幾項設(shè)計研究內(nèi)容：
　　 (1)對AG

2、V整體結(jié)構(gòu)分析，包括AGV機(jī)械本體方案分析，控制系統(tǒng)外圍電路分析與設(shè)計，確定基于紅外傳感器避障和基于壓電電纜的防撞綜合防撞系統(tǒng)的設(shè)計方案并完成了電路設(shè)計開發(fā)。
　　 (2)完成了AGV總裝調(diào)試工作，包括機(jī)械部件安裝，部分零件加工，電路元件安裝與調(diào)試以及軟件調(diào)試等工作。
　　 (3)建立AGV模糊控制模型并對其仿真分析。設(shè)計了一種AGV模糊控制算法，針對單直排磁檢測傳感器組導(dǎo)引時不能消除位姿誤差提出了解決方案。同時分析了A