基于機器視覺導(dǎo)引的AGV系統(tǒng)研究.pdf

1、AGV是無人駕駛的自動導(dǎo)引運輸車輛的英文縮寫，能夠裝載著一定數(shù)額的貨物往返于出發(fā)地和目的地。AGV是自動物流系統(tǒng)和柔性制造系統(tǒng)的重要設(shè)備。
　　20世紀(jì)50年代美國開始研究AGV。今天，AGV廣泛使用在發(fā)達(dá)國家的各個領(lǐng)域，如機械工業(yè)，自動倉庫，物流中心等。而在經(jīng)濟快速發(fā)展的中國，一些大型企業(yè)，如海爾集團，中國一汽集團公司等也開始在工廠倉庫里使用AGV。
　　根據(jù)導(dǎo)航方法，AGV可以分為許多不同的類型。其中，磁感應(yīng)引導(dǎo)方式是商

2、業(yè)上使用最多的。它的技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟，但仍有一些缺點。例如，導(dǎo)航路徑的成本高，道路的維修和改造也很困難，并且無法在電磁干擾嚴(yán)重的地方工作，該種引導(dǎo)方式缺乏良好的導(dǎo)航靈活性。而基于機器視覺導(dǎo)引的方式能夠克服上述缺點，因為機器視覺有豐富的信息和高層次的智能，能有效彌補磁感應(yīng)引導(dǎo)方式的不足。快速發(fā)展的CCD成像系統(tǒng)和數(shù)字圖像處理技術(shù)，使得基于機器視覺導(dǎo)引的方式能夠應(yīng)用于工程中。
　　本文主要介紹了基于機器視覺導(dǎo)引的兩輪差速AGV的工作原