多機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃方法研究.pdf

1、多機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃以多機(jī)器人系統(tǒng)為對(duì)象,將多個(gè)任務(wù)合理分配給系統(tǒng)中的機(jī)器人,使之完成任務(wù)不發(fā)生沖突.如今單個(gè)機(jī)器人已經(jīng)不能滿足復(fù)雜任務(wù)的要求,因此,多機(jī)器人的研究已越來(lái)越成為研究者關(guān)注的焦點(diǎn).規(guī)劃好多機(jī)器人的任務(wù),對(duì)提高機(jī)器人的工作效率至關(guān)重要.該文以一個(gè)機(jī)器人在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)中搬運(yùn)貨物的仿真模型為例,研究多機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù).該文首先介紹了基于MAS的多機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)及其發(fā)展現(xiàn)狀,接著介紹了多機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃方法,路徑規(guī)劃方法,著重介紹了作為

2、當(dāng)前多機(jī)器人路徑規(guī)劃研究熱點(diǎn)的幾種規(guī)劃方法,闡述它們的優(yōu)缺點(diǎn).隨后,圍繞一個(gè)機(jī)器人在自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)中搬運(yùn)貨物的仿真模型,結(jié)合最短路徑,回溯法等經(jīng)典算法,提出了一種基于沖突判斷的路徑規(guī)劃方法,有效規(guī)劃多機(jī)器人的路徑并能對(duì)環(huán)境變化作出響應(yīng).針對(duì)這個(gè)方法的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)復(fù)雜和受環(huán)境復(fù)雜度影響大等不足,接著提出另一種基于優(yōu)先級(jí)的人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃方法.該方法根據(jù)傳統(tǒng)的單一固定人工勢(shì)場(chǎng)思想,提出對(duì)應(yīng)不同機(jī)器人的多個(gè)變化勢(shì)場(chǎng),并通過(guò)優(yōu)先級(jí)思想來(lái)處理多個(gè)勢(shì)場(chǎng)之間的