機構(gòu)奇異位形特性及應(yīng)用研究.pdf

1、奇異位形，也稱特殊位形，是機構(gòu)的固有性質(zhì)，機構(gòu)的運動、受力、控制以及精度等諸方面的性能都與機構(gòu)的奇異位形密切相關(guān)。另外，也有許多奇異位形工作的機構(gòu)，如飛行器艙門的關(guān)閉與鎖止，飛機起落架，航天對接系統(tǒng)等。因此深入研究機構(gòu)的奇異位形本質(zhì)問題，對于奇異位形功能的更好應(yīng)用具有重要的意義，同樣對于那些需要減小或消除奇異性影響的機構(gòu)，也有非常重要的意義。本論文針對這個問題進行了以下的研究工作：
　　 本文首先對現(xiàn)有奇異位形的分類方法進行闡述

2、，對各方法進行比較，分析這些方法中存在的問題，然后在機構(gòu)自由度定義及機構(gòu)奇異位形物理意義基礎(chǔ)上，從變分的角度提出了針對一般閉環(huán)機構(gòu)的奇異位形分類和判定方法，將閉環(huán)機構(gòu)的奇異位形分為三類，分別是位形空間奇異，驅(qū)動奇異以及末端執(zhí)行器奇異。最后運用該方法對典型的閉環(huán)機構(gòu)奇異性進行分析。
　　 針對閉環(huán)機構(gòu)奇異位形，進行了二階分析。提出判斷機構(gòu)在位形空間奇異位形處，存在有限運動并出現(xiàn)運動分叉的判斷條件；指出當機構(gòu)發(fā)生驅(qū)動奇異時，驅(qū)動關(guān)節(jié)