國(guó)產(chǎn)機(jī)載LiDAR系統(tǒng)定位模型的建立與應(yīng)用實(shí)驗(yàn)分析.pdf

1、隨著科技進(jìn)步、經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，人們對(duì)空間信息獲取的數(shù)據(jù)精度、現(xiàn)勢(shì)性及產(chǎn)品質(zhì)量等各方面提出了越來(lái)越高的要求。機(jī)載LiDAR軟硬件在國(guó)外發(fā)展比較成熟且取得了大量商業(yè)化產(chǎn)品，而國(guó)內(nèi)還處于發(fā)展階段，迫切需要一套具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國(guó)產(chǎn)機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)。在國(guó)家重點(diǎn)項(xiàng)目支撐下，中國(guó)測(cè)繪科學(xué)研究院聯(lián)合多家單位成功研制了一套國(guó)產(chǎn)機(jī)載LiDAR系統(tǒng)，本文基于國(guó)產(chǎn)LiDAR系統(tǒng)組成與工作原理，對(duì)國(guó)產(chǎn)機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的定位模型、集成檢校、探索應(yīng)用等方面進(jìn)行了深

2、入研究，本文包括:
　　一、系統(tǒng)定位模型的建立與誤差分析。依據(jù)系統(tǒng)組成與工作原理，建立該系統(tǒng)的定位模型，分析該系統(tǒng)所存在的八種誤差，在VS2010 C++的開發(fā)平臺(tái)上開發(fā)程序GeoVision Point Cloud，該程序主要包括軌跡生成、誤差糾正、坐標(biāo)解算、MRK文件生成等相關(guān)功能，通過所采集試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行解算激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并進(jìn)行精度評(píng)定，以此來(lái)驗(yàn)證該模型的可行性與正確性。
　　二、系統(tǒng)集成檢校。國(guó)產(chǎn)機(jī)載LiDAR系統(tǒng)由多

3、種傳感器高度集成，各傳感器之間的安置誤差對(duì)后期數(shù)據(jù)產(chǎn)品的精度與質(zhì)量有很大影響，故需要對(duì)該集成系統(tǒng)進(jìn)行檢校，以獲取相關(guān)參數(shù)，其中檢校參數(shù)主要包括POS與GPS、LiDAR與POS、相機(jī)與POS之間安置元素的解算，針對(duì)不同的傳感器之間的安置元素設(shè)計(jì)不同的檢校模型，以精確獲取各傳感器之間的安置元素，進(jìn)一步提高激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的定位精度。利用檢校前后數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比分析，發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)質(zhì)量明顯得到提高。
　　三、國(guó)產(chǎn)機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的應(yīng)用試驗(yàn)分析。首次