永磁同步電機伺服系統(tǒng)速度觀測器的研究.pdf

1、隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展和微處理器性能的提高,永磁同步電機伺服系統(tǒng)控制性能不斷提高,被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和國防科研等眾多領(lǐng)域。傳統(tǒng)的基于旋轉(zhuǎn)光電編碼器的測速方法在低速時存在較大的檢測誤差，嚴(yán)重影響伺服系統(tǒng)的控制性能。為了解決傳統(tǒng)測速方法存在的問題，本文對速度觀測器進行了分析和研究。
　　針對傳統(tǒng)的開環(huán)瞬時速度觀測器穩(wěn)定性差,容易受到電機參數(shù)變化影響的缺點。本文以電機轉(zhuǎn)子位置角度觀測誤差為反饋變量，設(shè)計了一種新型的閉環(huán)瞬時速度觀測器，

2、通過增加位置反饋閉環(huán)提高了速度觀測器的抗擾性能。
　　設(shè)計了全階觀測器和降階觀測器兩種基于觀測器理論的速度觀測器，并對它們進行了對比分析，驗證了它們的觀測性能以及存在的問題。
　　針對傳統(tǒng)的基于卡爾曼濾波器的速度觀測器辨識電機負(fù)載轉(zhuǎn)矩速度慢的缺點，通過結(jié)合擾動觀測器設(shè)計了一個新型的卡爾曼濾波器模型。以電機轉(zhuǎn)子位置角度和負(fù)載轉(zhuǎn)矩作為已知狀態(tài)變量，對卡爾曼濾波器進行狀態(tài)更新，提高了觀測器的響應(yīng)速度和檢測精度。
　　由于卡爾