切換滑?？刂萍捌湓谇夫?qū)動(dòng)系統(tǒng)模型中的應(yīng)用.pdf

1、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制是目前非線性控制的一個(gè)重要領(lǐng)域。倒立擺是一個(gè)典型的多變量、強(qiáng)耦合、非線性的系統(tǒng)，而具有兩個(gè)自由度和一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的機(jī)械臂是一個(gè)典型的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，本論文利用切換滑?？刂品椒ㄈパ芯康沽[系統(tǒng)及欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)，主要工作如下：
　　首先，介紹了欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并且概述了研究的目的及意義。同時(shí)給出了倒立擺系統(tǒng)及欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。
　　其次，根據(jù)倒立擺系統(tǒng)中有無(wú)干擾作用設(shè)計(jì)了不同的切換滑?？刂破鳎C明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)

2、定性，通過(guò)仿真將切換滑?？刂破髋c傳統(tǒng)的滑?？刂葡啾容^來(lái)表明所設(shè)計(jì)的切換滑?？刂破鞯膬?yōu)越性。
　　再次，針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂在平衡控制范圍方面的要求，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分區(qū)，設(shè)計(jì)了基于解耦算法的切換滑?？刂破?，通過(guò)仿真將其與以往的控制器相比較證明基于解耦算法的切換滑?？刂破髂軘U(kuò)大系統(tǒng)的平衡控制的范圍。接著，在系統(tǒng)的起擺區(qū)用部分反饋線性化的方法設(shè)計(jì)了起擺控制器，并將起擺控制與平衡控制相結(jié)合，順利實(shí)現(xiàn)了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂由起擺到平衡的控制。<