離散時(shí)間變結(jié)構(gòu)控制及其仿真研究.pdf

1、變結(jié)構(gòu)控制從20世紀(jì)50年代產(chǎn)生至今,因它對系統(tǒng)參數(shù)攝動和外干擾具有魯棒性,而受到了世界范圍的重視.已成功地應(yīng)用到了許多方面,如機(jī)器人手臂、發(fā)電機(jī)及電力電子系統(tǒng).近年來,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展和工業(yè)自動化領(lǐng)域的實(shí)際需要,控制算法的實(shí)現(xiàn)經(jīng)常利用數(shù)字計(jì)算機(jī),但當(dāng)采用數(shù)字計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)變結(jié)構(gòu)控制算法時(shí),由于采樣過程的限制,理想的滑動模態(tài)不存在,狀態(tài)軌跡以抖振的形式沿著滑動平面運(yùn)動,這是不利于工程的實(shí)際應(yīng)用的.同時(shí),在離散的情況下,滑動模態(tài)的性質(zhì)

2、、存在條件及其到達(dá)條件都已經(jīng)改變,因此研究離散時(shí)間系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制方法對降低抖振具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義.該文詳細(xì)分析了變結(jié)構(gòu)控制的現(xiàn)狀,著重研究了離散時(shí)間系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制問題.主要內(nèi)容包括如下幾個(gè)方面:一、論述與該文有關(guān)的背景;二、給出了離散時(shí)間系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制的有關(guān)概念,分析了離散時(shí)間系統(tǒng)滑動模態(tài)的到達(dá)條件、存在條件和穩(wěn)定性問題.三、給出了滑動模態(tài)存在的充分條件,在此基礎(chǔ)上給出了控制器的設(shè)計(jì)方法.其次,詳細(xì)分析了離散指數(shù)趨近律抖振產(chǎn)