嵌入式動(dòng)力定位控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于ARM的嵌入式動(dòng)力定位控制器將ARM硬件技術(shù)、動(dòng)力定位控制技術(shù)、嵌入式操作系統(tǒng)技術(shù)等融為了一體,是為了解決以計(jì)算機(jī)、工控機(jī)作為控制器時(shí)存在的體積大、功耗高等問題,而采取的一種設(shè)計(jì)方案。本文的研究重點(diǎn)就是針對(duì)實(shí)驗(yàn)室某動(dòng)力定位系統(tǒng)項(xiàng)目,設(shè)計(jì)了一個(gè)嵌入式動(dòng)力定位控制器。
　　 本文主要是基于ARM9處理器和嵌入式Linux操作系統(tǒng),使用模糊控制算法,針對(duì)船舶水平面內(nèi)的三自由度運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了控制仿真試驗(yàn)。主要工作如下:
　　 首

2、先,根據(jù)實(shí)驗(yàn)室某動(dòng)力定位系統(tǒng)項(xiàng)目的實(shí)際需求,進(jìn)行了嵌入式動(dòng)力定位控制器的ARM9硬件板和其相關(guān)的軟件系統(tǒng)的的研究和調(diào)試。其中硬件部分重點(diǎn)研究了處理器、SDRAM、Nor Flash等硬件設(shè)備及調(diào)試;軟件系統(tǒng)部分主要的工作是交叉編譯環(huán)境的建立、嵌入式動(dòng)力定位控制器引導(dǎo)程序的移植、嵌入式內(nèi)核的裁剪、編譯和配置、根文件系統(tǒng)的創(chuàng)建以及部分設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序(SPI總線、D/A等)的研究開發(fā)等。
　　 其次,為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的嵌入式動(dòng)力定位控制器

3、的性能,建立了嵌入式動(dòng)力定位控制系統(tǒng)的船舶模型。主要是考慮在風(fēng)、浪、流等環(huán)境干擾力和力矩作用下,針對(duì)船舶的三自由度操縱運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的研究。
　　 最后,對(duì)嵌入式動(dòng)力定位控制器的應(yīng)用程序進(jìn)行了開發(fā)。通過研究模糊控制算法,對(duì)所建立的嵌入式動(dòng)力定位控制系統(tǒng),針對(duì)不同環(huán)境下的情況分別做了半實(shí)物仿真試驗(yàn)。
　　 試驗(yàn)結(jié)果表明:本文所設(shè)計(jì)的使用模糊控制方法的嵌入式動(dòng)力定位控制器不僅有體積小、功耗低、性能高等優(yōu)勢(shì),而且對(duì)水面船舶的三自由度