用于UAV導(dǎo)航的合成視覺方法.pdf

1、無人飛行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)作為智能移動(dòng)機(jī)器人之一,因在航空攝影、災(zāi)情調(diào)查、緊急救援、國土資源勘察等方面的出色表現(xiàn),以及軍事上的特殊作用,倍受航空大國和軍事強(qiáng)國的青睞。在UAV的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)中,視覺導(dǎo)航技術(shù)能重建UAV飛行環(huán)境,用于引導(dǎo)UAV在復(fù)雜環(huán)境下安全自主飛行,是近年來研究的熱點(diǎn)。
　　 本文利用視覺傳感器,瞄準(zhǔn)UAV視覺導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展方向,以雙目立體視覺和基于單目視覺的運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)(

2、SFM)為基礎(chǔ),側(cè)重研究具有高精度的單目合成視覺基本原理,開發(fā)魯棒的合成視覺算法,構(gòu)建完整的軟件處理系統(tǒng)。
　　 基于運(yùn)動(dòng)視差分解思想,提出了一種基于SURF特征的單目合成視覺三維重建算法。首先,通過基于SURF特征的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償消除關(guān)于參考平面的視差部分;然后,創(chuàng)建拉普拉斯圖像金字塔降低光照變化影響,利用殘留視差算法在金字塔各層級上估計(jì)結(jié)構(gòu)參數(shù)并逐級求精;最后,在給定攝像機(jī)參數(shù)和位置信息情況下完成三維重建。通過對模擬場景重建結(jié)果的