微型UAV視覺系統(tǒng)研究.pdf

1、微小型無人直升機在軍事和民用方面都具有廣泛的應(yīng)用價值，近年來成為國內(nèi)外很多研究機構(gòu)和組織的研究對象。視覺系統(tǒng)作為無人機總體構(gòu)架中不可或缺的一個環(huán)節(jié)，目前正得到越來越多的重視，成為了無人機領(lǐng)域中的研究熱點之一。完善的視覺系統(tǒng)能夠執(zhí)行航拍，目標識別，目標追蹤，自主降落等任務(wù)。在為無人機提供了豐富信息的同時也極大的擴展了無人機的應(yīng)用領(lǐng)域。 本文正是選擇了微小型無人機視覺系統(tǒng)作為研究方向，并就視覺系統(tǒng)任務(wù)中的地標識別和位姿估計展開了具體

2、研究。在此基礎(chǔ)上設(shè)計并實現(xiàn)了一個無人機視覺系統(tǒng)應(yīng)用程序。文章首先就無人機視覺系統(tǒng)從總體上作了個簡要介紹，接著就目前比較流行的幾種地標識別和位姿估計方法進行了介紹。然后針對我們所采用的基于不變矩的地標識別和位姿估計方法進行了詳細研究。在視覺系統(tǒng)視頻捕獲模塊的實現(xiàn)上，針對傳統(tǒng)的實現(xiàn)方式存在的圖像質(zhì)量不高的問題，我們采用了高清MPEG2視頻流作為我們的采集視頻源格式，從而顯著提高了圖像質(zhì)量。由于對MPEG2視頻流的解析是流媒體處理領(lǐng)域的一個難