深海集礦機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、深海采礦是一個極其復(fù)雜的采集過程,集礦機(jī)控制系統(tǒng)則是整個深海采礦系統(tǒng)的關(guān)鍵.我國在"八五"、"九五"時期開發(fā)的深海集礦機(jī)控制系統(tǒng)采用了主從式控制模式.其決策效率低,決策效果不理想,而且集礦機(jī)液壓系統(tǒng)的控制存在著穩(wěn)定性欠佳,控制效果差的問題.本文以深海集礦機(jī)集礦過程為背景,介紹了深海集礦機(jī)控制系統(tǒng)的研究和設(shè)計.首先在深海采礦和集礦機(jī)集礦工藝過程分析的基礎(chǔ)上,分析集礦過程控制系統(tǒng)中要解決主要問題,介紹了研究方法,給出了集礦機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計的總

2、體設(shè)計.針對集礦機(jī)工作要求,設(shè)計了集礦機(jī)路徑規(guī)劃系統(tǒng),給出了集礦機(jī)的全局路徑規(guī)劃和局部動態(tài)路徑規(guī)劃.針對集礦機(jī)履帶液壓系統(tǒng)的非線性、大慣性、時滯性和復(fù)雜的深海環(huán)境,本文利用模糊控制系統(tǒng)的理論,分析了常規(guī)模糊控制器對履帶液壓系統(tǒng)的角位移控制性能,利用模糊優(yōu)化方法,設(shè)計了液壓系統(tǒng)的規(guī)則自修正的模糊控制器,并利用在線學(xué)習(xí)算法對模糊控制器的參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化,仿真結(jié)果表明算法對角位移控制的良好性能;同時采用模糊控制器積分改進(jìn)實現(xiàn)了轉(zhuǎn)速控制的良好性能