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文檔簡介
1、與傳統(tǒng)的桿支撐并聯(lián)機器人相比，繩牽引并聯(lián)機器人具有結構簡單、質量輕、可達工作空間大和運動速度快等特點。冗余繩牽引并聯(lián)機器人可以減少工作空間內的奇異位形，提高工作空間性能，所以它的工作空間的求解方法和性能成為本文研究的重點。
本文推導了繩牽引并聯(lián)機器人的力旋量平衡方程，研究了多指手抓取模型與繩牽引并聯(lián)機器人的相似性關系，將多指手抓取的凸條件應用于繩牽引并聯(lián)機器人，得到繩牽引并聯(lián)機器人力旋量封閉的判定定理。文中論述了繩牽引并聯(lián)
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