機(jī)器人大腦圖形化開(kāi)發(fā)平臺(tái)的研究.pdf

1、機(jī)器人大腦的圖形化開(kāi)發(fā)平臺(tái)系統(tǒng)提供通過(guò)圖形化編程方式對(duì)機(jī)器人的工作行為進(jìn)行控制。這是通過(guò)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境和與機(jī)器人硬件通信連接模塊的綜合應(yīng)用的平臺(tái)。軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境是一種類圖形化的編程的應(yīng)用軟件。在平臺(tái)軟件中對(duì)機(jī)器人需要執(zhí)行工作或動(dòng)作內(nèi)容封裝為一個(gè)個(gè)用來(lái)表示的執(zhí)行函數(shù)圖元、工作流程圖元、數(shù)據(jù)流、控制流以及其連線圖元組成。
　　 全文主要分為四大部分,主要內(nèi)容如下:
　　 首先圖形化開(kāi)發(fā)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和方案設(shè)計(jì)。重點(diǎn)說(shuō)明.NET與GD

2、I+方案構(gòu)建圖形化平臺(tái)的過(guò)程。給出詳細(xì)實(shí)現(xiàn)代碼和操作流程圖。并對(duì)其優(yōu)劣做出判斷說(shuō)明。
　　 其次重點(diǎn)講述圖形化平臺(tái)流程圖圖形化編程的支撐技術(shù)EclipseGMF圖形建?？蚣艿慕Y(jié)構(gòu)和要點(diǎn)。對(duì)如何通過(guò)EclipseGMF技術(shù)建立圖形框架做了進(jìn)一步闡述。對(duì)建模語(yǔ)言UML建模方法和建立領(lǐng)域模型的圖元以及圖元關(guān)系給出了基本模型。
　　 再次分析結(jié)構(gòu)化程序語(yǔ)言用流程圖圖形表示方法的可行性。以及重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)如何將流程圖中的節(jié)點(diǎn)和連線用圖元

3、表示。實(shí)現(xiàn)用UML統(tǒng)一建模語(yǔ)言將流程圖中的節(jié)點(diǎn)和連線的圖元以及圖元之間的關(guān)系建立成GMF可識(shí)別的領(lǐng)域模型,用以此模型表達(dá)出結(jié)構(gòu)化程序語(yǔ)言。并且針對(duì)機(jī)器人工作的特點(diǎn)優(yōu)化模型并將機(jī)器人工作流程轉(zhuǎn)換為XML格式的流程圖描述文件。并給出基本代碼。
　　 最后針對(duì)圖形化開(kāi)發(fā)平臺(tái)的上位機(jī)流程圖圖形化編程軟件和下位機(jī)機(jī)器人工作執(zhí)行模塊之間需要大量數(shù)據(jù)高速傳輸?shù)奶攸c(diǎn)。選用USB2.0串行總線作為上下位機(jī)之間的通信總線。選用了USB總線控制器。并