面向數(shù)控皮革裁剪的切向跟隨控制研究.pdf

1、目前國(guó)內(nèi)皮革裁切方式大多采用沖裁，這種方式對(duì)工人的熟練程度要求高且工作環(huán)境惡劣。國(guó)外先進(jìn)的數(shù)控皮革裁剪機(jī)采用剪裁方式進(jìn)行加工，但價(jià)格昂貴且技術(shù)保密。為了研究具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的數(shù)控皮革裁剪機(jī)，本文主要研究其核心技術(shù)--切向跟隨技術(shù)。 在分析數(shù)控皮革裁剪機(jī)的工作原理、工藝流程及其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了切向跟隨運(yùn)動(dòng)的概念，并對(duì)控制系統(tǒng)的總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)。 研究了直線、圓弧以及橢圓的切向跟隨插補(bǔ)算法，并對(duì)算法仿真。試驗(yàn)結(jié)果表

2、明：算法能夠有效實(shí)現(xiàn)切向跟隨運(yùn)動(dòng)要求并且插補(bǔ)誤差滿足加工皮革精度要求。基于等步距角的圓弧切向跟隨插補(bǔ)算法和基于等離心步距角的橢圓切向跟隨插補(bǔ)算法能實(shí)現(xiàn)圓弧和橢圓的自動(dòng)過象限裁剪。 提出了NURBS曲線自適應(yīng)切向跟隨插補(bǔ)算法，通過控制C軸轉(zhuǎn)角增量和法向加速度實(shí)現(xiàn)對(duì)步長(zhǎng)的自適應(yīng)控制。對(duì)該算法進(jìn)行了仿真，結(jié)果表明，采用了該算法能夠?qū)崿F(xiàn)NURBS曲線的切向跟隨運(yùn)動(dòng)，并且能有效控制C軸轉(zhuǎn)角及法向加速度，減小了裁剪中裁刀的變形。 根