基于單向示范刀采煤機(jī)滾筒調(diào)高系統(tǒng)的研究.pdf

1、為實(shí)現(xiàn)薄煤層采煤機(jī)無人化與少人化開采，針對(duì)薄煤層地質(zhì)條件復(fù)雜、操作空間小，雙向示范刀記憶截割參數(shù)采樣操作強(qiáng)度大等問題，提出單向示范刀采煤機(jī)記憶截割方法，在分析采煤機(jī)幾何參數(shù)、運(yùn)行位置、姿態(tài)參數(shù)、煤層參數(shù)以及滾筒位置的數(shù)學(xué)關(guān)系的基礎(chǔ)上，給出了單向示范刀狀態(tài)下工作面頂板的記憶截割數(shù)字化模型。
　　考慮到采煤工藝和工作面的設(shè)備適應(yīng)能力的限制，為提高記憶截割軌跡與單向示范刀采樣軌跡的吻合度，探討了單向截割信息轉(zhuǎn)換為雙向截割信息的條件，建立

2、了基于粒子群算法截割軌跡規(guī)劃數(shù)學(xué)模型，通過粒子群算法對(duì)截割軌跡進(jìn)行規(guī)劃，給出采煤機(jī)頂板記憶截割軌跡;采用單向示范刀記憶截割數(shù)學(xué)模型和Matlab軟件對(duì)規(guī)劃后的截割軌跡進(jìn)行模擬仿真，結(jié)果表明:單向示范刀記憶截割軌跡最大誤差為0.0219m，其滿足工程實(shí)際應(yīng)用的要求;通過研究單向示范刀記憶截割系統(tǒng)中電液比例方向閥和電磁換向閥啟動(dòng)特性，結(jié)合AutomationStudio軟件對(duì)液壓缸的加速度、壓力、流量進(jìn)行仿真，結(jié)果表明應(yīng)用電液比例方向閥記憶

3、截割系統(tǒng)優(yōu)于電磁換向閥記憶截割系統(tǒng)。
　　針對(duì)采煤機(jī)載荷的隨機(jī)性、調(diào)高機(jī)構(gòu)的幾何非線性以及單向信息采集引起的偏差等問題，提出了模糊自適應(yīng)PID控制方法，給出了單向示范刀頂?shù)装鍞?shù)字化模型與模糊自適應(yīng)PID控制策略，實(shí)現(xiàn)了采煤機(jī)雙向截割滾筒高度的自動(dòng)跟蹤，應(yīng)用Matlab/Simulink軟件，對(duì)單向示范刀記憶模式下的記憶截割軌跡跟蹤控制仿真，給出誤差曲線，上行截割軌跡與下行截割軌跡跟蹤的誤差范圍分別是-0.0215～+0.0141m