非合作目標(biāo)視覺測量方法研究及系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、自主在軌服務(wù)憑借其成本低、風(fēng)險(xiǎn)小、隱蔽性高、軍事利用價(jià)值強(qiáng)等特點(diǎn),成為了目前乃至未來空間技術(shù)新的研究與發(fā)展方向。為解決在軌服務(wù)中最終逼近階段非合作目標(biāo)相對(duì)位姿測量問題,本文對(duì)非合作目標(biāo)視覺測量方法進(jìn)行了研究,主要研究了基于立體視覺的測量方法,并根據(jù)研究內(nèi)容設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于DSP的測量系統(tǒng)。主要研究內(nèi)容及貢獻(xiàn)包括:
　　 1.提出了一種基于Hough變換的非合作目標(biāo)的特征提取與跟蹤算法。該方法針對(duì)點(diǎn)特征的穩(wěn)定性不高等缺點(diǎn),利用線特征

2、的高穩(wěn)定性,采用Hough變換實(shí)現(xiàn)對(duì)非合作目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別和特征提取。實(shí)驗(yàn)表明,該算法能夠?qū)δ繕?biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確穩(wěn)定地定位。
　　 2.提出了一種基于局部特征的快速區(qū)域匹配算法。該方法首先以局部特征為中心建立匹配區(qū)域,然后采用快速區(qū)域匹配算法進(jìn)行快速匹配,快速區(qū)域匹配算法采用極限約束和Box濾波技術(shù)。實(shí)驗(yàn)表明,該算法能夠顯著提高匹配速度。
　　 3.提出了一種基于廣義逆的三維重建和位姿求解與優(yōu)化方法。該方法首先利用廣義逆進(jìn)行空間點(diǎn)重