2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、定位是移動機器人自主導航的基礎。在戶外環(huán)境下,移動機器人定位通常使用聲納、視覺系統(tǒng)或激光掃描儀檢測環(huán)境中的特征來確定機器人位姿,但這些方法使用時容易受到環(huán)境的限制。全球衛(wèi)星導航系統(tǒng),如GPS是戶外移動機器人廣泛使用的導航方法,然而衛(wèi)星信號會受到人為、建筑物或樹木遮擋等因素的干擾,不能滿足戶外機器人高精度、任意時刻和地點定位的要求。
　　針對存在的這些問題,本文提出一種利用地形坡度特征來確定機器人空間位置的方法,可作為 GPS信號丟

2、失和其他方法失效時的替代定位方法。本課題在獲得的地形拓撲地圖或點云地圖和給定路徑的條件下,本文使用機器人地形傾斜模型從地圖上沿著路徑提取機器人姿態(tài)與位置的關系。這個關系被制成查詢表,作為定位中的測量方程。為解決模型中存在的較大不確定性,本文使用粒子濾波器融合機器人運動與觀測信息,實現(xiàn)機器人的定位。
　　為驗證定位算法有效性,本文在戶外場地進行了三組實驗。第一組實驗選用較小的實驗場地,較短的機器人行走距離,使用光學捕捉系統(tǒng)獲得的拓撲

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