基于DSP船舶自動舵模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、自1922年自動舵問世至今，船舶自動舵已取得了長足的進展，現(xiàn)已成為船舶系統(tǒng)中不可缺少的重要設(shè)備，其優(yōu)劣直接影響到了船舶航行的操縱性、經(jīng)濟性和安全性。船舶自動舵發(fā)展至今經(jīng)歷了機械控制、PID控制、自適應(yīng)控制和智能控制4個發(fā)展階段。面對船舶航行的復雜環(huán)境，模糊控制作為智能控制的一個分支，具有其突出的優(yōu)越性。
　　 本論文主要研究了在船舶自動舵中模糊控制器的設(shè)計，并通過MATLAB的SIMULINK工具對船舶自動舵模糊控制系統(tǒng)進行仿真

2、。通過與PID控制系統(tǒng)的仿真結(jié)果比較，可以得到模糊控制系統(tǒng)具有良好的動態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)定效果，能快速、無超調(diào)地轉(zhuǎn)到指定航向上，在船舶參數(shù)改變的情況下仍能有理想的控制效果?？梢?，模糊控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、魯棒性比傳統(tǒng)PID控制更加優(yōu)越。
　　 在此基礎(chǔ)上，本論文以數(shù)字信號處理器（DSP）為中心處理器，搭建了船舶自動舵模糊控制系統(tǒng)，包括硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。硬件方面，整個系統(tǒng)包括串口通信環(huán)節(jié)、人機對話環(huán)節(jié)、控制環(huán)節(jié)以及報警環(huán)節(jié)等四個環(huán)節(jié)。軟件方