基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊PID自動(dòng)舵設(shè)計(jì).pdf

1、模糊控制器的量化因子由輸入變量的物理論域和模糊論域確定，輸入變量的物理論域在不斷地變化，固定的量化因子已不能滿足控制精度的要求。根據(jù)輸入變量的物理論域的變化與量化因子的關(guān)系，設(shè)計(jì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在線調(diào)整量化因子，提高模糊PID自動(dòng)舵的控制性能。
　　將作用于船體上的流體動(dòng)力和力矩按照物理意義，分解為作用于裸船體、敞水槳和敞水舵上的流體動(dòng)力和力矩，以及它們之間的相互干擾流體動(dòng)力和力矩。為了驗(yàn)證船舶航向控制器的性能，建立船舶操縱數(shù)學(xué)模型

2、(MMG)。通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證所建立船舶模型的準(zhǔn)確性。
　　設(shè)計(jì)傳統(tǒng)的PID船舶自動(dòng)舵，對(duì)船舶航向進(jìn)行控制，人工整定PID控制器的參數(shù)，使PID控制器效果達(dá)到最佳。被控對(duì)象模型的不確定性和航行環(huán)境的變化，降低了船舶PID自動(dòng)舵的控制精度，針對(duì)傳統(tǒng)PID控制器的缺點(diǎn)，添加一個(gè)模糊控制器，以航向偏差和偏差變化率為輸入，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定控制規(guī)則，在線調(diào)節(jié)PID控制器的參數(shù)，改善傳統(tǒng)PID自動(dòng)舵的性能。
　　根據(jù)船舶期望航向的不同