基于自動橋式吊車系統(tǒng)的智能操縱桿設計與實現(xiàn).pdf

1、自動橋式吊車系統(tǒng)是工業(yè)自動化的一個重要研究領域，相比人工操作系統(tǒng)，提高了運送效率、定位精度和安全系數(shù)。為了進一步提高自動橋式吊車系統(tǒng)的安全性能，本文設計開發(fā)了一款易與嵌入式硬件系統(tǒng)融合，使用簡單方便，可在自動操作和手動操作之間實現(xiàn)平滑切換的智能操縱桿。本文工作主要包括以下方面：
　　 (1)對真實吊車操縱裝置以及自動化系統(tǒng)中手動操控方案進行調(diào)研，選擇使用工業(yè)操縱桿作為吊車的輸入設備，并確定了將其應用在自動橋式吊車嵌入式系統(tǒng)上以完

2、成手動操縱的設計方案。
　　 (2)以DSP(Digital Signal Processor，數(shù)字信號處理器)+FPGA(FieldProgramming Gate Array，現(xiàn)場可編程門陣列)嵌入式實時硬件系統(tǒng)平臺為基礎，設計實現(xiàn)了操縱桿接入電路和相關接口，主要包括模擬放大電路、電壓跟隨隔離電路和模擬數(shù)字轉換電路。
　　 (3)結合硬件系統(tǒng)的特點，設計了操縱桿應用軟件，詳細介紹了操縱桿應用的軟件結構和主要流程。軟件

3、設計部分包括模擬輸入信號轉換為數(shù)字信號，吊車動作編碼和數(shù)字控制指令轉換成吊車控制模擬信號，為操縱桿操作吊車實現(xiàn)各項功能奠定了基礎。
　　 (4)在自動橋式吊車嵌入式硬件系統(tǒng)平臺上，對操縱桿軟硬件設計進行了安裝、調(diào)試和運行，并通過相關實驗驗證了操縱桿實時操作吊車的可行性，以及手動操作在自動吊車系統(tǒng)上的良好適應性，同時具備較高的安全性、實時性和可靠性。最后，通過一系列實驗展示了操作人員利用操縱桿完成吊車二維空間運動，三維空間負載運送