基于MIMU輔助的整周模糊度求解方法研究.pdf

1、GNSS（Global Navigation Satellites System,全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)）定姿系統(tǒng)通過求解與載體固聯(lián)安裝的GNSS基線矢量，實(shí)現(xiàn)對(duì)載體姿態(tài)的測(cè)量。在無輔助單頻/單歷元GNSS（Single Frequency/Single Epoch GNSS, SF/SE-GNSS）這樣的弱GNSS模型強(qiáng)度條件下，GNSS基線矢量求解將變得十分困難，主要體現(xiàn)在僅憑單歷元內(nèi)的單頻 GNSS觀測(cè)得到的模糊度浮點(diǎn)解，其置信度往往無

2、法達(dá)到模糊度固定的要求。本文主要是在微慣性測(cè)量單元（Micro Inertial Measurement Unit, MIMU）和低端GNSS接收機(jī)天線組合的硬件條件下，對(duì)慣性信息增強(qiáng)GNSS模型強(qiáng)度的方法展開了研究，主要工作歸納如下：
　?。?）在基于固定失敗率的整數(shù)孔徑估計(jì)器的框架下，對(duì)兩種最為常見的正確性檢測(cè)方法---比例檢測(cè)和差分檢測(cè)進(jìn)行了性能對(duì)比，并給出了這兩種正確性檢測(cè)方法的應(yīng)用建議。
　?。?）將無輔助與MIM

3、U姿態(tài)輔助下的SF/SE-GNSS模糊度搜索空間的解耦形式，以及它們各自的ADOP解析公式進(jìn)行對(duì)比，從理論上揭示了MIMU姿態(tài)增強(qiáng)SF/SE-GNSS模糊度求解模型強(qiáng)度的機(jī)理。
　　（3）利用基于固定失敗率的整數(shù)孔徑估計(jì)器實(shí)現(xiàn)了 MIMU姿態(tài)輔助SF/SE-GNSS整周模糊度求解。仿真結(jié)果表明，MIMU姿態(tài)測(cè)量在一分鐘內(nèi)能夠無一例外地實(shí)現(xiàn)對(duì)SF/SE-GNSS整周模糊度求解置信度的增強(qiáng)。
　?。?）提出了慣性角增量先驗(yàn)約束，