基于聯(lián)合仿真的智能車輛路徑跟蹤控制研究.pdf

1、智能車輛作為智能交通控制領(lǐng)域中一項主要的研究內(nèi)容，其將多種現(xiàn)代電子信息技術(shù)集成于一體。隨著當(dāng)前社會對于現(xiàn)代車輛的智能化、安全化的需求越來越高，智能車輛成為世界上各個國家在交通領(lǐng)域競相研究的熱點問題和技術(shù)前沿。在國家自然科學(xué)基金項目（編號61104165）的資助下，本文主要針對智能交通公路系統(tǒng)中，智能車輛的路徑跟蹤聯(lián)合仿真控制問題進(jìn)行了研究分析。
　　為了使建立的車輛動力學(xué)結(jié)構(gòu)模型盡可能接近實車的機械系統(tǒng)動力學(xué)，本文首先對車輛的復(fù)雜

2、結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡化分析，然后以ADAMS/Car為仿真分析平臺建立了智能車輛的各子系統(tǒng)模型，最后將各子系統(tǒng)組裝成整車虛擬樣機模型并定義了系統(tǒng)仿真時的輸入變量和輸出變量。
　　為了降低路徑跟蹤過程中的橫向偏差與方向偏差，本文設(shè)計了一種基于車輛橫擺角速度反饋方法的路徑跟蹤控制策略?；谲囕v的運動學(xué)模型和位姿誤差模型，通過對車輛實際位置與預(yù)瞄點之間虛擬路徑的跟蹤來生成期望橫擺角速度，并采用滑模算法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法相結(jié)合的控制方法設(shè)計了車

3、輛的路徑跟蹤控制器，從而使智能車輛能夠較好地跟蹤期望的運動軌跡。
　　經(jīng)過大量的實驗表明，在車輛行駛過程中遭遇突發(fā)狀況時，駕駛員的最優(yōu)操作是采用轉(zhuǎn)向而不是剎車來避開障礙物，本文針對城市道路交通中車輛主動防碰撞進(jìn)行了研究分析，基于車輛和障礙物之間的臨界安全距離設(shè)計了避障決策曲面，并通過對幾種避障軌跡進(jìn)行了比較分析設(shè)計了等速偏移軌跡和正弦函數(shù)加權(quán)疊加的避障軌跡。
　　針對不同道路曲率的期望路徑，本文在ADAMS/Car和Matl