圖像中多運動目標的識別和跟蹤.pdf

1、利用激光掃描器建立自行車,車輛及行人檢測系統(tǒng),系統(tǒng)的主要目的是獲得交通流參數(shù).檢測算法實現(xiàn)下列目標:檢測和辨識運動的目標,在擁擠的交通條件下分割運動的目標,通過幀間匹配來預測運動目標的軌跡和速度.首先,激光傳感器掃描原始數(shù)據(jù)根據(jù)坐標轉換公式轉換成地面坐標系下的三維坐標.Z坐標是場景中運動目標的高度.利用聚類的方法辨識場景中目標區(qū)域的所有檢測點.多層迭代自組織聚類用來實現(xiàn)該目的.該算法是啟發(fā)式的,聚類過程中自動調整聚類中心的位置,因此可以

2、得到目標在場景中的準確位置.由上層至下層依次等份閾值空間,按照閾值對每層進行辨識獲得目標的中心點,從上到下依次對各層進行目標的辨識.最后,對各層的物體整合分析得到最終識別結果.然后對檢測到的目標進行匹配跟蹤,首先將該幀的識別結果和前一幀的目標進行匹配,匹配準則綜合考慮了軌跡連貫性函數(shù)和卡爾曼濾波器的預測誤差,根據(jù)匹配的結果,可以求出目標的相關參數(shù);同時,通過卡爾曼濾波器對目標在進行預測,更新物體的信息,包括物體實際位置、下一幀的預測位置