點(diǎn)云的拼接與拓?fù)?pdf

1、石油化工設(shè)備如果發(fā)生泄露問題，往往會(huì)引起較大的事故，利用視覺機(jī)器人對(duì)其零部件經(jīng)常性的安全監(jiān)測是非常必要的。為了使機(jī)器人能夠快速找到特定零部件，需要建立石化管道的特定零件數(shù)據(jù)模型。其中點(diǎn)云模型利用采樣點(diǎn)的位置、形狀等屬性，通過拓?fù)溥B接信息，可以便捷建立三維模型。該模型數(shù)據(jù)形式簡單，易于存儲(chǔ)和編輯，使其在應(yīng)用中具有很大的優(yōu)勢。
　　本文利用CCD攝像機(jī)所獲得化工零件目標(biāo)體的點(diǎn)云信息，對(duì)獲取的點(diǎn)云信息數(shù)據(jù)預(yù)處理技術(shù)、點(diǎn)云拼接技術(shù)以及點(diǎn)云

2、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)關(guān)系進(jìn)行了深入研究，并建立零部件的三維數(shù)據(jù)模型。主要完成了以下幾方面工作：
　　1、將計(jì)算機(jī)獲取的深度圖像進(jìn)行零件的提取操作，得到完整的零件點(diǎn)云信息，并對(duì)其進(jìn)行去噪處理，建立的8-鄰域結(jié)構(gòu)，進(jìn)一步通過估算曲率的方法對(duì)零件點(diǎn)云進(jìn)行簡化。
　　2、提出一種基于公共點(diǎn)改進(jìn)的ICP算法對(duì)散亂點(diǎn)云進(jìn)行拼接，并基于骨架法的理論建立了點(diǎn)云拓?fù)潢P(guān)系，以關(guān)鍵點(diǎn)與邊界點(diǎn)組合為完整的特征點(diǎn)，對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行邊界擬合，從而獲得零件模型形狀特征的