智能碼垛機器人關(guān)鍵技術(shù)的研究及開發(fā).pdf

1、當今時代，機器人的應用越來越普遍，尤其是隨著制造業(yè)與物流行業(yè)的發(fā)展，機器人碼垛技術(shù)受到越來越多人的關(guān)注。但是，國內(nèi)碼垛機器人技術(shù)的研究和應用程度較低，智能化程度有限，相關(guān)技術(shù)不夠成熟。造成這些問題的原因一方面是由于國外機器人對我國機器人市場的沖擊，另一方面是因為國內(nèi)相關(guān)技術(shù)研究力量薄弱。為提高國內(nèi)機器人碼垛的智能化程度，本文對碼垛機器人的視覺系統(tǒng)、多傳感器信息融合等關(guān)鍵技術(shù)展開研究。
　　分析國內(nèi)外碼垛機器人的研究進展和應用狀況，

2、總結(jié)國外碼垛機器人應用特點和國內(nèi)碼垛機器人在研究和應用上存在的不足，提出本文研究的重點內(nèi)容；根據(jù)實驗與研究的要求，選擇合適的攝像機、鏡頭和圖像采集卡等組成本文的雙目視覺系統(tǒng)；分析視覺系統(tǒng)坐標系和攝像機成像模型，研究雙目視覺系統(tǒng)的測量原理以及雙目視覺系統(tǒng)的標定方法；分析雙目視覺測量數(shù)學模型，得出雙目視覺系統(tǒng)空間坐標獲取方法；為獲得較高測量精度，建立雙目視覺測量精度分析模型，以幾何學的方式對焦距和基線與光軸夾角等因素對測量精度的影響進行分析

3、，得出減小誤差的方法；采用 MATLAB標定工具箱和平面圓點靶標定的方法分別對雙目視覺系統(tǒng)進行標定，對比兩者的標定的精度，選擇兩者中精度較高的標定方法；為了更加精確的獲取碼垛對象測量關(guān)鍵點的坐標，提出邊緣點擬合直線求交點方法進行測量關(guān)鍵點定位，提高匹配點定位精度；對ABB IRB2400型機器人進行運動學正解、逆解和工作空間求解，并對其進行路徑規(guī)劃；根據(jù)本文實驗要求選擇合適的傳感器，構(gòu)成多傳感器信息融合碼垛對象識別系統(tǒng)；對比多傳感器信息