變電站智能巡檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著電網(wǎng)的發(fā)展以及變電站電壓等級(jí)的提高，變電站的站區(qū)面積不斷擴(kuò)大，運(yùn)行環(huán)境變得更加復(fù)雜，這樣使得變電站現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的巡視范圍和工作量變大，通常采用人工巡視和其他傳統(tǒng)巡視方式，簡(jiǎn)單依賴于巡視人員的感官和經(jīng)驗(yàn)，很難做到全面準(zhǔn)確巡檢，給設(shè)備和電網(wǎng)安全運(yùn)行帶來各種隱患。利用巡檢機(jī)器人輔助人員對(duì)設(shè)備進(jìn)行巡視，就能規(guī)避隱患，對(duì)設(shè)備進(jìn)行可靠的巡檢。
　　 本文基于湘潭九華220KV變電站的巡檢機(jī)器人進(jìn)行了相關(guān)研究，介紹了一種基于智能巡檢機(jī)器人的變

2、電站設(shè)備巡檢的實(shí)用型系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以攜帶紅外熱像儀、可見光電耦合元件(CCD)等傳感器，方以自主或遙控式，輔助人工完成變電站高壓變電設(shè)備的可見光及紅外巡檢作業(yè)。針對(duì)現(xiàn)有圖像監(jiān)控系統(tǒng)的不足和國(guó)內(nèi)外電力設(shè)備易發(fā)熱部位溫度檢測(cè)的缺陷，在智能圖像監(jiān)控系統(tǒng)中融入測(cè)溫功能，利用紅外攝像頭對(duì)現(xiàn)場(chǎng)電力設(shè)備進(jìn)行實(shí)時(shí)非精確的溫度監(jiān)控。使集控站工作人員在遠(yuǎn)程巡視的同時(shí)能夠得到感興趣的設(shè)備溫度信息。
　　 本文主要介紹了巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的各種關(guān)鍵技術(shù)，其

3、中包括了硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的功能及模塊設(shè)計(jì)的介紹，并基于巡檢機(jī)器人進(jìn)行了紅外測(cè)溫故障預(yù)測(cè)的研究，介紹了機(jī)器人紅外測(cè)溫原理，分析了設(shè)備發(fā)熱和設(shè)備故障之間的關(guān)系。并且探討了圖像處理與圖像配準(zhǔn)融合的幾種方法，獲得了更佳的圖像視覺效果。探索利用非接觸供電的方式對(duì)巡檢小車進(jìn)行供電，試圖解決變電站內(nèi)無電源難布線問題。并開發(fā)了軟件界面進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，做到各被測(cè)點(diǎn)的溫度實(shí)時(shí)顯示和視頻圖像顯示，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，將大大減少值班人員去現(xiàn)場(chǎng)的巡視