基于PID滑?？刂频墓伟遢斔蜋C(jī)鏈條張力控制.pdf

1、綜合機(jī)械化的煤礦開(kāi)采方式標(biāo)志著采煤技術(shù)的進(jìn)步，它是目前煤礦開(kāi)采的必要手段，不僅能夠增加井下的煤礦開(kāi)采產(chǎn)量，而且成功加大了產(chǎn)煤的工效，同時(shí)改善了企業(yè)的生產(chǎn)收入。刮板輸送機(jī)是煤礦生產(chǎn)中主要的機(jī)器組成部分，它與煤礦的開(kāi)采效力息息相關(guān)。刮板鏈?zhǔn)枪伟遢斔蜋C(jī)的重要元件，它是彈力體，運(yùn)送物料時(shí)會(huì)被拉伸，使得鏈條形成彈力變形，出現(xiàn)過(guò)松現(xiàn)象或過(guò)緊現(xiàn)象。鏈條如果很松，能使鏈輪和鏈條之間的嵌接受到損害，從而對(duì)鏈條產(chǎn)生震動(dòng)或者使其脫落的影響；鏈條如果很緊，會(huì)使

2、刮板機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)摩擦力加大，以致輸送能耗增加，從而導(dǎo)致設(shè)備損傷。為了防止這兩種現(xiàn)象，必須有一個(gè)刮板輸送機(jī)的鏈條張力調(diào)節(jié)裝置，確保隨時(shí)自動(dòng)地調(diào)節(jié)鏈條張力。因此，論文擬采用滑?？刂萍夹g(shù)，使刮板機(jī)鏈條張力獲得及時(shí)有效的自控效果。
　　首先，建立刮板機(jī)鏈條張力控制數(shù)學(xué)模型，并且根據(jù)刮板機(jī)工程設(shè)計(jì)基本原則，查閱采煤設(shè)備工作手冊(cè)，選擇與確定控制模型中的相關(guān)參量值。
　　然后，采用趨近律滑?？刂品椒▽?shí)現(xiàn)刮板輸送機(jī)鏈條張力控制，其中選用三種趨近

3、律，即：指數(shù)趨近律、變速趨近律和組合趨近律。在利用每種趨近律的滑模控制技術(shù)控制鏈條張力時(shí)，必須設(shè)置滑模面函數(shù)以及滑模控制律，并且實(shí)現(xiàn)鏈條張力的趨近律滑?？刂朴?jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)，找出三種控制中效果最佳的組合趨近律滑?？刂品椒?。同時(shí)，把該方法和常規(guī)PID控制以及模糊自適應(yīng)PID控制相比較，仿真結(jié)果證明滑?？刂圃诠伟彐湉埩刂品矫婢哂袃?yōu)越的控制能力。
　　最后，為了克服滑模控制的抖振現(xiàn)象，把PID控制律和滑?？刂萍夹g(shù)結(jié)合起來(lái)，形成PID滑模