高壓帶電作業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、運動控制系統(tǒng)的核心部分是運動控制器，隨著微電子技術與半導體工藝的發(fā)展，DSP芯片的性能不斷提高，成本不斷下降，目前高性能運動控制器大都采用DSP芯片為核心?；贒SP的運動控制器不但能使復雜的算法和功能得以實現(xiàn)，而且采用軟硬件配合開發(fā)方便，有一定的靈活性。
　　本論文以國家863項目“10KV電力線路帶電作業(yè)機器人”為背景，以該項目帶電作業(yè)機器人產品樣機為研究對象，通過對當前運動控制器發(fā)展現(xiàn)狀的調研和分析，結合帶電作業(yè)機器人控制系

2、統(tǒng)實際需求，提出了采用DSP+CPLD為核心設計運動控制器的方案。該方案將DSP和CPLD相結合，一方面DSP作為運動控制器的核心處理器，具有靈活的編程功能，能實時方便地實現(xiàn)復雜的速度控制算法，提高了控制性能；另一方面將大量的邏輯控制功能和外圍接口電路集成在CPLD中，提高了運動控制器的可靠性和穩(wěn)定性。同時，因為CPLD具有在現(xiàn)場可重構的特性，保證了運動控制器具有良好的開放性，也大大方便了系統(tǒng)的設計和調試。
　　本文對控制器的各功