網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)蜂擁控制影響的研究.pdf

1、近年來，由于蜂擁控制算法在大規(guī)模機(jī)器人系統(tǒng)和多傳感器網(wǎng)絡(luò)等多智能體協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，蜂擁控制算法受到了廣大學(xué)者的關(guān)注。蜂擁是指大量的參與個(gè)體通過局部有限的環(huán)境信息和簡單的行為規(guī)則，使整體達(dá)到協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的一種行為。
　　 首先，論文系統(tǒng)地介紹了蜂擁控制相關(guān)領(lǐng)域的研究，并且把一種具有保持網(wǎng)絡(luò)連通性的蜂擁控制算法，推廣到了網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，提出了一種考慮網(wǎng)絡(luò)延遲的蜂擁控制算法。對(duì)網(wǎng)絡(luò)延遲的產(chǎn)生的影響進(jìn)行微觀分析，總結(jié)出網(wǎng)絡(luò)延遲對(duì)蜂擁控制的

2、影響，理論分析表明，在網(wǎng)絡(luò)延遲很小的情況下，該算法能使系統(tǒng)最終實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。
　　 然后，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)延遲產(chǎn)生影響的特點(diǎn)，提出了一種考慮網(wǎng)絡(luò)延遲的改進(jìn)蜂擁控制算法，并且對(duì)其進(jìn)行了理論分析。理論分析表明，在保證系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的前提下，改進(jìn)算法能允許更大的網(wǎng)絡(luò)延遲。
　　 隨后，本文對(duì)兩種算法相關(guān)的各種情況進(jìn)行了仿真研究。在此基礎(chǔ)上，本文提出了穩(wěn)態(tài)的說法，用實(shí)例說明了蜂擁群體具有多個(gè)穩(wěn)態(tài)，并且可能在不同穩(wěn)態(tài)之間變化。