煤礦掘進(jìn)機(jī)行走軌跡模糊控制策略的研究.pdf

1、隨著我國煤礦安全生產(chǎn)的需要和生產(chǎn)能力的提高,懸臂式掘進(jìn)機(jī)在采礦工程中的應(yīng)用越來越廣泛,已經(jīng)成為現(xiàn)代化礦井不可缺少的生產(chǎn)設(shè)備,目前,掘進(jìn)機(jī)正朝著大功率,重型化,自動化,智能化的方向發(fā)展,提高我國掘進(jìn)機(jī)的自動化水平成為當(dāng)前采礦和地下工程的一大重要課題。而研究掘進(jìn)機(jī)的行走軌跡的自動跟蹤已經(jīng)成為實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)自動化的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　本文首先介紹了全站儀的測量方法,測量了掘進(jìn)機(jī)的位置和方向。介紹了掘進(jìn)機(jī)的行走機(jī)構(gòu)構(gòu)成,分析掘進(jìn)機(jī)液壓行走驅(qū)動

2、系統(tǒng)的工作原理并對其進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,,建立掘進(jìn)機(jī)軌跡跟蹤的數(shù)學(xué)模型以及機(jī)體自身運(yùn)動數(shù)學(xué)模型,并與液壓系統(tǒng)相結(jié)合,提出了掘進(jìn)機(jī)軌跡跟蹤的控制算法。采用雙層模糊控制的方法,一層為以掘進(jìn)機(jī)機(jī)體中線與預(yù)定軌跡之間的位置偏差和方位角偏差為輸入,掘進(jìn)機(jī)的左(右)履帶速度改變量為輸出,設(shè)計(jì)軌跡跟蹤模糊控制器,通過改變掘進(jìn)機(jī)的兩履帶行走速度改變掘進(jìn)機(jī)行走方向,使掘進(jìn)機(jī)沿著預(yù)定路徑前進(jìn),消除位置偏差和方位角偏差。另一層以依靠掘進(jìn)機(jī)液壓系統(tǒng)驅(qū)動的履帶的預(yù)定行