基于DynamicC的飽和潛水定位控制系統(tǒng)研究.pdf

1、飽和潛水技術(shù)在海洋資源探索、深海救援、海底作業(yè)等方面發(fā)揮著重要作用,但由于海平面復雜的海況和海底未知環(huán)境等因素的影響,母船和水下潛器在進行深海作業(yè)時容易發(fā)生各種危險。一直以來,各大研究機構(gòu)都在研究關(guān)于飽和潛水系統(tǒng)的升沉補償問題。
　　本文介紹了一套完整的飽和潛水升沉補償模擬實驗系統(tǒng),它主要由母船(六自由度平臺)、潛器(模擬負載)、絞車、液壓系統(tǒng)和電氣測控系統(tǒng)構(gòu)成,用于研究飽和潛水系統(tǒng)主絞車、臍帶絞車主被動升沉補償技術(shù)及雙作用油缸主

2、動升沉補償技術(shù)。論文詳細介紹了液壓系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)的總體設(shè)計,包括液壓站的設(shè)計原理和電氣監(jiān)控裝置對液壓站、六自由度平臺和模擬負載的監(jiān)控設(shè)計。由上位機實時顯示和監(jiān)控采集到的液壓站的流量、溫度、壓力以及六自由度平臺、模擬負載的升沉位移和纜繩張力。根據(jù)系統(tǒng)對響應(yīng)速度的要求,選取了自適應(yīng)模糊PID控制算法,并結(jié)合動態(tài)C(DynamicC)編程平臺進行相應(yīng)控制程序的編寫。
　　當系統(tǒng)作聯(lián)調(diào)試驗時,液壓系統(tǒng)接受電氣操作信號,實現(xiàn)吊放絞車和臍

3、帶絞車無級調(diào)速的吊放驅(qū)動(吊放速度理論上不受負載變化的影響),并實現(xiàn)低速大扭矩和高速小扭矩的自動轉(zhuǎn)換。通過電氣測控系統(tǒng)給定的纜繩張力反饋信號所產(chǎn)生的PID控制信號,實現(xiàn)吊放系統(tǒng)、臍帶系統(tǒng)、雙作用油缸纜繩的恒張力控制;通過電氣測控系統(tǒng)給定的纜繩張力反饋、馬達旋轉(zhuǎn)編碼器反饋信號(或油缸位移傳感器反饋信號)產(chǎn)生的PID控制信號,實現(xiàn)吊放絞車、臍帶絞車、雙作用油缸被動式升沉補償功能;通過電氣測控系統(tǒng)給定的平臺的運動參數(shù)、纜繩張力反饋信號、馬達旋