輸電線電力鐵塔攀爬機器人的研究.pdf

1、隨著電力行業(yè)的不斷發(fā)展，高壓、特高壓電力傳輸的技術已經達到了很高的水平，但是對于輸電線鐵塔巡檢與維護的智能化程度還很落后，主要依賴人工或半人工方式進行巡檢維護。輸電線電力鐵塔大部分都架設在郊區(qū)，有些甚至是山上，加之輸電線鐵塔的架設高度往往都是十幾米甚至幾十米高，靠人工巡檢不僅勞動強度很大，而且很危險。因此，利用機器人代替人來完成上述任務是一種必然趨勢。本文面向電力巡檢維護的需求，設計一種可以攀爬輸電線電力鐵塔的機器人，開展運動學分析及步

2、態(tài)規(guī)劃，并研制樣機，開展實驗研究。
　　本文根據實際應用需求，爬鐵塔機器人的功能及性能指標要求，設計了一種攀爬機器人系統(tǒng)，由機械部分和控制部分組成。機器人的攀爬運動由3個平行的旋轉關節(jié)實現，吸附定位則是利用電磁鐵模塊完成。機器人設計為對稱結構，便于加工和零部件的更換?；跈C器人系統(tǒng)構型特征的分析，采用D-H法對其進行運動學建模，包括正、逆運動學方程求解。然后研究了攀爬步態(tài)規(guī)劃方法，實現了常規(guī)運動和越障運動兩種目標，并通過Adams