基于改進(jìn)時(shí)間窗的AGVs調(diào)度仿真研究與系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)引系統(tǒng)（AGVs）的應(yīng)用愈加廣泛，而對(duì)單輛AGV的研究已不能滿足目前生產(chǎn)的需要，因此，多AGV的調(diào)度與路徑規(guī)劃將成為今后重點(diǎn)研究的內(nèi)容。在對(duì)國(guó)內(nèi)外AGV調(diào)度相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行總結(jié)的基礎(chǔ)上，提出了有限理性任務(wù)調(diào)度方法和改進(jìn)時(shí)間窗的避碰路徑規(guī)劃算法。并展開以下研究：
　　提出基于生物激勵(lì)理念的有限理性自組織方法，并用于復(fù)雜且不穩(wěn)定的多AGV任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，解決了AGV之間的任務(wù)調(diào)度的局部競(jìng)爭(zhēng)問(wèn)題，使系統(tǒng)性能得以

2、改善。
　　在解決了任務(wù)調(diào)度問(wèn)題之后，針對(duì)柔性生產(chǎn)系統(tǒng)中的多臺(tái)AGV的無(wú)碰撞路徑規(guī)劃問(wèn)題，將Dijkstra算法和時(shí)間窗方法相結(jié)合，順序規(guī)劃各個(gè)AGV的行駛路徑，為每臺(tái)AGV分配不同的時(shí)間窗，為接下來(lái)提出的改進(jìn)時(shí)間窗算法做準(zhǔn)備。
　　針對(duì)AGVs在動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定環(huán)境下不能按照時(shí)間窗規(guī)劃好的既定路徑運(yùn)行，提出通過(guò)改變AGV通過(guò)節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先級(jí)，調(diào)整相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的AGV順序來(lái)更新AGV運(yùn)行路徑，對(duì)時(shí)間窗進(jìn)行改進(jìn)，從而實(shí)現(xiàn)AGVs動(dòng)態(tài)環(huán)境下的