關(guān)節(jié)電機(jī)過載溫度場(chǎng)及線性傳感磁場(chǎng)優(yōu)化的研究.pdf

1、關(guān)節(jié)作為機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，其性能的好壞直接影響機(jī)器人的可靠性?；跈C(jī)器人關(guān)節(jié)系統(tǒng)工作特點(diǎn)，要求關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)具有體積小、功率密度高、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、調(diào)速范圍寬、可靠性高等特點(diǎn)。與其他電機(jī)相比，永磁同步電機(jī)（PMSM）具有優(yōu)越的性能使得它在對(duì)驅(qū)動(dòng)精度要求較高的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被廣泛的應(yīng)用。
　　本文通過研究機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的總體特點(diǎn)，設(shè)計(jì)一臺(tái)高功率密度永磁同步電機(jī)，選擇線性霍爾傳感器作為電機(jī)位置檢測(cè)元件。采用有限元法對(duì)電機(jī)進(jìn)行磁

2、場(chǎng)仿真，分析電機(jī)運(yùn)行過程中的磁場(chǎng)分布特點(diǎn)，驗(yàn)證電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的正確性。
　　由于永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱分布使得電機(jī)方程為非線性的時(shí)變方程，使用d-q坐標(biāo)系對(duì)方程進(jìn)行解耦，給出電機(jī)在d-q坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)永磁同步電機(jī)矢量控制方式的不同，研究電機(jī)在Id=0控制方式下和電壓控制方式下電機(jī)的機(jī)械特性和效率特性，分析兩種不同控制方式對(duì)電機(jī)運(yùn)行特性的影響。
　　基于機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作特點(diǎn)，要求電機(jī)負(fù)載大范圍變化，電機(jī)的