基于OpenGL的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)、尤其是制造加工業(yè)上起著極其重要的作用。隨著工業(yè)機(jī)器人被日益廣泛地應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中，利用計(jì)算機(jī)預(yù)先對(duì)機(jī)器人及其工作環(huán)境乃至生產(chǎn)過程進(jìn)行仿真可以得到很好的輔助效果。機(jī)器人仿真的目的就是在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下，通過計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)，提供一個(gè)和機(jī)器人進(jìn)行交互作用的虛擬環(huán)境。 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真是機(jī)器人仿真系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，它將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果以3D圖形的方式顯示出來，直觀的顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情

2、況，研究人員能在計(jì)算機(jī)屏幕上看到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式，軌跡規(guī)劃的結(jié)果。在前人的基礎(chǔ)上本文著重對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、軌跡規(guī)劃、空間碰撞檢測(cè)和計(jì)算機(jī)圖形學(xué)等進(jìn)行了討論。 本文主要做了如下工作：首先，論文對(duì)工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人仿真技術(shù)的發(fā)展概況進(jìn)行了概述，總結(jié)，分析了機(jī)器人連桿坐標(biāo)系及機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)，反向運(yùn)動(dòng)學(xué)；其次，本文重點(diǎn)分析工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃，在五次多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃基礎(chǔ)上進(jìn)一步完善含多個(gè)途經(jīng)點(diǎn)及拋物線過渡軌跡規(guī)劃；第三，總結(jié)機(jī)器人關(guān)