類SCARA硅片傳輸機(jī)器人軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā).pdf

1、軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)是機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，對(duì)于機(jī)器人工作效率的提高和智能化發(fā)展具有重要的意義。本文對(duì)一種類SCARA硅片傳輸機(jī)器人進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)其軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)，當(dāng)機(jī)器人目標(biāo)工位變化時(shí)，能自動(dòng)規(guī)劃?rùn)C(jī)械手軌跡，并得到各控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，滿足人們對(duì)高效率和智能化生產(chǎn)的追求。
　　本文首先概述了硅片傳輸機(jī)器人、機(jī)器人軌跡規(guī)劃和軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，并對(duì)類SCARA硅片傳輸機(jī)器人軌跡自動(dòng)生成系統(tǒng)的研究背景與意義進(jìn)行了

2、論述。
　　其次，總體設(shè)計(jì)將系統(tǒng)分為數(shù)據(jù)處理模塊和圖形界面模塊，并選定采用S型速度曲線和三次多項(xiàng)式插值作為機(jī)器人的軌跡規(guī)劃方法，同時(shí)確定了MATLAB工具集作為系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)工具。
　　最后，針對(duì)該機(jī)器人，在工作空間中對(duì)末端操作手進(jìn)行軌跡規(guī)劃，并通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)將規(guī)劃軌跡轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間，得出各控制電機(jī)的位移、速度、加速度曲線，建立數(shù)學(xué)模型。通過(guò)仿真驗(yàn)證數(shù)學(xué)模型的可行性，并為系統(tǒng)測(cè)試提供參考依據(jù)。將數(shù)學(xué)模型中的數(shù)據(jù)處理過(guò)程模塊化，實(shí)現(xiàn)