面向空-地機(jī)器人協(xié)作的環(huán)境感知與閉環(huán)檢測(cè).pdf

1、近年來(lái)，以空中和地面機(jī)器人為代表的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)得到了廣泛的關(guān)注，并逐步在災(zāi)難救援、軍事偵察等領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越關(guān)鍵的作用。但是，二者自身存在明顯的能力局限性。地面移動(dòng)機(jī)器人由于其自身工作范圍的限制，存在運(yùn)行速度慢、監(jiān)控范圍小、受地形地質(zhì)條件影響大等缺點(diǎn)。與地面移動(dòng)機(jī)器人相比，多旋翼飛行器可以在一定高度上對(duì)地面環(huán)境進(jìn)行大范圍的觀測(cè)，但是其負(fù)載/續(xù)航能力有限，并且氣流干擾十分敏感。本文以自主研發(fā)的空地多機(jī)器人系統(tǒng)為基礎(chǔ)，開(kāi)展了面向空-地機(jī)器人

2、協(xié)作的環(huán)境感知與閉環(huán)檢測(cè)研究。
　　為了實(shí)現(xiàn)三維環(huán)境感知，本文在自主研發(fā)的地面移動(dòng)機(jī)器人與多旋翼飛行器平臺(tái)上，利用平臺(tái)搭載的激光傳感器以動(dòng)態(tài)連續(xù)方式獲取序列二維激光數(shù)據(jù)。與靜態(tài)定點(diǎn)掃描方式相比，這種數(shù)據(jù)獲取方式工作效率高，但數(shù)據(jù)質(zhì)量稍差。因此，對(duì)算法性能提出了更高要求。為了適用于動(dòng)態(tài)連續(xù)方式獲取的三維激光數(shù)據(jù)，本文提出了基于增量式滑動(dòng)窗口的ISW-NDT(Incremental Sliding-Window based NDT)算

3、法實(shí)現(xiàn)高效率閉環(huán)檢測(cè)。該算法在現(xiàn)有NDT(Normal Distributions Transform)算法的基礎(chǔ)上引入固定尺寸的滑動(dòng)窗口，對(duì)機(jī)器人連續(xù)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行場(chǎng)景劃分，并采用增量式處理方式保證算法效率。同時(shí)，針對(duì)多旋翼飛行器抖動(dòng)所帶來(lái)的激光掃描線無(wú)法對(duì)齊的問(wèn)題，本文引入了基于環(huán)境建模的三維重構(gòu)算法對(duì)飛機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，根據(jù)測(cè)量位姿建立概率模型并優(yōu)化求解。為了證明算法的有效性，本文在地面機(jī)器人平臺(tái)、多旋翼飛行器平臺(tái)分別采集數(shù)據(jù)并進(jìn)

4、行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。與3D-NDT算法相比，本文提出的ISW-NDT算法可以實(shí)現(xiàn)更高的召回率并能保證在線操作效率。
　　此外，本文還對(duì)空-地機(jī)器人協(xié)作閉環(huán)檢測(cè)問(wèn)題進(jìn)行了探索性的研究，實(shí)現(xiàn)了空-地機(jī)器人在數(shù)據(jù)獲取、模型建立以及語(yǔ)義層面的一致性環(huán)境表述。為了對(duì)空-地地圖進(jìn)行集成，本文引入了基于場(chǎng)景匹配的空-地機(jī)器人相對(duì)位姿估計(jì)，實(shí)現(xiàn)空-地機(jī)器人協(xié)作地圖構(gòu)建。同時(shí)，本文分析了空-地機(jī)器人的觀測(cè)視角和觀測(cè)范圍的差異，并探究了多旋翼飛行器不同飛行高