掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)詳細(xì)

1、掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)詳細(xì)自動(dòng)清掃機(jī)器人是當(dāng)今服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)熱門的研究方向。從理論和技術(shù)上講，自動(dòng)清掃機(jī)器人比較具體地體現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性，從市場(chǎng)前景角度講，自動(dòng)清掃機(jī)器人將大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)效率，適用于賓館、酒店、圖書館、辦公場(chǎng)所和大眾家庭。因此開(kāi)發(fā)自動(dòng)清掃機(jī)器人既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場(chǎng)前景。家用智能清掃機(jī)，包括計(jì)算機(jī)、傳感器、電機(jī)與動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、電源、吸塵器、電源開(kāi)關(guān)、操作電位計(jì)等，在清掃

2、機(jī)的頂部共設(shè)有三個(gè)超聲波距離傳感器；清掃機(jī)底部前方邊沿安裝有5個(gè)接近開(kāi)關(guān)，接近開(kāi)關(guān)與超聲波距離傳感器一起，構(gòu)成清掃機(jī)測(cè)距系統(tǒng)；清掃機(jī)裝有兩臺(tái)直流電機(jī)；在清掃機(jī)的底部安裝有吸塵器機(jī)構(gòu)。自動(dòng)清掃機(jī)器人的功能是自動(dòng)完成房間空曠地面尤其是家居空曠地面的清掃除塵任務(wù)，打掃前，要把房間里的物體緊靠四周墻壁，騰出空曠地面。清掃機(jī)完成的主要功能：能自動(dòng)走遍所以可進(jìn)入的房間，可以自動(dòng)清掃吸塵，可在遙控和手控狀態(tài)下清掃吸塵。本文所介紹的自動(dòng)清掃機(jī)器人的總體

3、布局方案如圖1所示，前后兩輪為萬(wàn)向輪，左右兩輪為驅(qū)動(dòng)輪。驅(qū)動(dòng)輪設(shè)計(jì)采用兩輪獨(dú)立且各由兩臺(tái)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向方式，通過(guò)控制左右兩輪的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向?？紤]到機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用的實(shí)用性，本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)成一個(gè)獨(dú)立的可方便替換的模塊，當(dāng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，只需簡(jiǎn)單步驟就可以對(duì)驅(qū)動(dòng)部分進(jìn)行替換。同時(shí)為了機(jī)器人能夠靈活的運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)輪選用萬(wàn)向輪。下圖為自動(dòng)清掃機(jī)的三維立體圖：線板、電源電池、開(kāi)關(guān)等。自動(dòng)清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件主要是以單片機(jī) AT8

4、9C51 作為核心，輔助其外圍電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、傳感器檢測(cè)電路以及紅外遙控電路等，各模塊在單片機(jī)的控制下，相互協(xié)調(diào)工作，保證自動(dòng)清掃機(jī)器人各種功能的實(shí)現(xiàn)。該控制系統(tǒng)框圖如圖 2 所示。傳感器在清掃機(jī)器人上的布置如圖下所示，圖中紅色的圓點(diǎn)代表六個(gè)紅外傳感器的位置。下圖為清掃機(jī)的硬件系統(tǒng)：步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，廣泛應(yīng)用于各種自動(dòng)化設(shè)備中。步進(jìn)電機(jī)和普通電動(dòng)機(jī)不同之處在于它是一種可以將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，工作中傳遞轉(zhuǎn)矩的同時(shí)還