永磁同步伺服系統(tǒng)慣量辨識及參數(shù)自整定策略研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代控制理論及其應(yīng)用技術(shù)的飛速發(fā)展,交流永磁同步伺服系統(tǒng)以其諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于中小功率的伺服場合。然而,負(fù)載變化所帶來的影響依舊是制約系統(tǒng)控制性能提升的一個(gè)重要因素。本文針對于交流永磁同步伺服系統(tǒng)易受負(fù)載變化影響這一特性,通過研究分析了負(fù)載慣量的辨識方案,并根據(jù)辨識結(jié)果結(jié)合專家控制理論,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了永磁同步伺服系統(tǒng)根據(jù)負(fù)載慣量的變化而進(jìn)行的參數(shù)自整定。
　　論文首先根據(jù)坐標(biāo)變換的思想分析了永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,研究了針對于

2、永磁同步伺服系統(tǒng)的空間矢量控制技術(shù),并以此為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)了雙閉環(huán)控制的永磁同步伺服系統(tǒng)。
　　其次,論文針對同一步驟下轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識的兩種不同方法進(jìn)行了分析與研究,即通過加減速法對轉(zhuǎn)動(dòng)慣量進(jìn)行離線辨識及通過擴(kuò)展卡爾曼濾波法在線估計(jì)負(fù)載慣量。在通過Matlab對永磁同步伺服系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真的基礎(chǔ)上驗(yàn)證了上述兩種方法的合理性。然后根據(jù)辨識得到的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以經(jīng)典方式設(shè)計(jì)PI控制器的參數(shù),在保證系統(tǒng)初始穩(wěn)定的前提下,引入了專家控制器。仿真結(jié)果驗(yàn)證