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文檔簡介
1、為了并聯(lián)機(jī)構(gòu)順利地應(yīng)用于工作實(shí)際,設(shè)法使其向具有結(jié)構(gòu)簡單、工作空間大、控制容易等特點(diǎn)方向發(fā)展的相關(guān)研究越來越受到人們的關(guān)注。
本文用附加一個(gè)冗余滑動(dòng)的方法構(gòu)建一種新型三平動(dòng)大工作空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)。并開展構(gòu)型優(yōu)化、位置解析、奇異性、承載能力特性、剛度建模等相關(guān)研究。
首先根據(jù)該型機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用矢量法建立機(jī)構(gòu)的位置正解和反解方程以及速度雅可比矩陣,利用速度雅可比對(duì)機(jī)構(gòu)的奇異性進(jìn)行分析。
其次
2、在考慮伸縮桿伸縮范圍、球鉸鏈轉(zhuǎn)角限制及桿件干涉等約束時(shí),搜索出機(jī)構(gòu)可達(dá)工作空間邊界。并以工作空間體積為評(píng)價(jià)指標(biāo),分析機(jī)構(gòu)基本參數(shù)對(duì)工作空間的影響,找出影響工作空間的敏感因素,對(duì)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)大工作空間進(jìn)行詳細(xì)論述。
接著應(yīng)用機(jī)構(gòu)學(xué)理論求出機(jī)構(gòu)的力雅可比矩陣,定義承載能力性能指標(biāo),描繪該指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布情況,分析機(jī)構(gòu)的力承載能力特性,為機(jī)構(gòu)應(yīng)用提供指導(dǎo)。結(jié)合機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,建立機(jī)構(gòu)的整體剛度與單伸縮桿剛度模型。求得各向剛度
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