雙電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)運(yùn)動特性及消隙控制方法研究.pdf

1、傳動間隙廣泛存在于機(jī)器人、機(jī)床、雷達(dá)轉(zhuǎn)臺、精密微型機(jī)械等系統(tǒng)中，是制約高精度運(yùn)動系統(tǒng)性能的重要因素。由于對齒隙的補(bǔ)償具有很大難度，同時(shí)工程應(yīng)用中需要提高伺服系統(tǒng)的性能，要求必須解決由于齒隙存在帶來的問題。因此，研究齒輪消隙具有重要的理論價(jià)值和工程應(yīng)用價(jià)值。
　　本論文按照單電機(jī)齒隙補(bǔ)償控制和雙電機(jī)偏置力矩消隙控制進(jìn)行分析，重點(diǎn)研究了雙電機(jī)補(bǔ)償力矩轉(zhuǎn)換控制方法，設(shè)計(jì)了力矩補(bǔ)償控制與同步控制轉(zhuǎn)換的函數(shù)并建立雙電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的仿真模型對控

2、制方法進(jìn)行仿真分析，仿真結(jié)果表明了所采用方法的有效性。論文的主要內(nèi)容有:
　　1、分析了傳動裝置中齒隙對伺服系統(tǒng)的影響，從機(jī)械設(shè)計(jì)角度分析了減弱或消除齒隙的幾種方法。
　　2、重點(diǎn)研究了齒隙非線性模型—彈性死區(qū)模型的特性，分析了齒隙對力矩傳遞的影響，建立了含齒隙的單電機(jī)系統(tǒng)模型;在此基礎(chǔ)上，把雙電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)等效為兩套雙質(zhì)量系統(tǒng)共同作用于負(fù)載，建立了雙電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的動力學(xué)模型。
　　3、在總結(jié)歸納雙電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)典型傳動形