基于極限學習機的AUV路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、自主式水下機器人（Autonomous Underwater Vehicle），簡稱AUV，是一種在具備自主導航和規(guī)劃能力的基礎上可進行水下環(huán)境探測和海洋開發(fā)的運載平臺，可代替人類到危險或者難以到達的水域，擴大了人類在水下的探測范圍，增強了人類在水下的作業(yè)能力。路徑規(guī)劃對智能水下機器人的運動有著至關重要的作用，一直以來都是研究的熱門課題。根據(jù)各種傳感器采集的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，從目前所處位置開始出發(fā)，安全繞過障礙物，到達設定的目標點的最優(yōu)路徑

2、，直接關系到AUV自身的安全，最終關系到自主導航的成功與否。
　　論文首先介紹AUV的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了AUV的路徑規(guī)劃原理和常用的方法，對各種方法的優(yōu)缺點進行對比，分析出這些方法對路徑規(guī)劃的不足，路徑規(guī)劃要解決的有兩個問題：環(huán)境的建模和路徑的搜索。
　　在全局路徑規(guī)劃中，對已知的環(huán)境地圖中障礙物進行膨脹和預處理，用四叉樹環(huán)境建模，節(jié)省了環(huán)境信息的保存空間，使搜索更加快捷，然后運用A*算法搜尋路徑，能保證向終點方向進行最