基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的AUV路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、自主式水下機(jī)器人（Autonomous Underwater Vehicle），簡(jiǎn)稱AUV，是一種在具備自主導(dǎo)航和規(guī)劃能力的基礎(chǔ)上可進(jìn)行水下環(huán)境探測(cè)和海洋開發(fā)的運(yùn)載平臺(tái)，可代替人類到危險(xiǎn)或者難以到達(dá)的水域，擴(kuò)大了人類在水下的探測(cè)范圍，增強(qiáng)了人類在水下的作業(yè)能力。路徑規(guī)劃對(duì)智能水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)有著至關(guān)重要的作用，一直以來都是研究的熱門課題。根據(jù)各種傳感器采集的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，從目前所處位置開始出發(fā)，安全繞過障礙物，到達(dá)設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)路徑

2、，直接關(guān)系到AUV自身的安全，最終關(guān)系到自主導(dǎo)航的成功與否。
　　論文首先介紹AUV的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了AUV的路徑規(guī)劃原理和常用的方法，對(duì)各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比，分析出這些方法對(duì)路徑規(guī)劃的不足，路徑規(guī)劃要解決的有兩個(gè)問題：環(huán)境的建模和路徑的搜索。
　　在全局路徑規(guī)劃中，對(duì)已知的環(huán)境地圖中障礙物進(jìn)行膨脹和預(yù)處理，用四叉樹環(huán)境建模，節(jié)省了環(huán)境信息的保存空間，使搜索更加快捷，然后運(yùn)用A*算法搜尋路徑，能保證向終點(diǎn)方向進(jìn)行最