慣性傳感器輔助的立體視覺SLAM實現(xiàn).pdf

1、隨著高新科技的飛速發(fā)展，各種新型技術層出不窮。特別是計算機技術、人工智能和計算機視覺等學科的發(fā)展，使現(xiàn)代科技日益趨向智能化、自主化。移動機器人自定位是當前機器人領域研究的熱點。移動機器人同時定位與構(gòu)圖理論的提出，為解決移動機器人在未知環(huán)境中自身位置不明確的情況下定位難的問題提供了新的思路。
　　本文主要分析了立體視覺SLAM的實現(xiàn)方法，包括特征檢測、特征匹配和位姿估計等關鍵技術，并在此基礎上嘗試實現(xiàn)慣性傳感器輔助立體視覺的同時定位

2、與構(gòu)圖算法。
　　特征檢測是實現(xiàn)立體視覺SLAM系統(tǒng)的第一步。由于Harris角點檢測算法提取的角點具有可重復性好、抗噪聲能力強和對光照不敏感等特點，本文采用Harris角點檢測算法進行特征檢測。當利用特征檢測算法提取出滿意的路標后，對路標進行準確有效的識別是實現(xiàn)立體視覺SLAM系統(tǒng)的關鍵。由于KLT算法計算量適中，匹配效果好，在實時系統(tǒng)中有著廣泛的應用，本文采用經(jīng)典的KLT算法進行特征匹配。
　　慣性傳感器在短期內(nèi)定位精度