基于神經(jīng)動力學的水下滑翔機的模型預(yù)測控制.pdf

1、大連理工大學專業(yè)學位碩士學位論文摘要隨著陸地資源的逐漸枯竭，海洋資源愈加得到關(guān)注。為了有效并合理地開發(fā)海洋資源、發(fā)展海洋經(jīng)濟，人類必須實時監(jiān)測掌握海洋環(huán)境特點和變化?？梢哉f，對于海洋環(huán)境的監(jiān)測能力直接影響了人類探索海洋資源的腳步。水下滑翔機是一種利用凈浮力和姿態(tài)角的調(diào)整獲取推進力的新型水下航行器，它具有能耗小、效率高、續(xù)航時間長、成本低等特點。水下滑翔機是在海洋環(huán)境中延伸人類感知和行為能力的重要工具，具有廣泛的民用、軍用前景。水下滑翔機

2、技術(shù)的核心問題是其自主控制系統(tǒng)。由于水下滑翔機的模型呈現(xiàn)強非線性、欠驅(qū)動性和不確定性，應(yīng)用傳統(tǒng)的離線控制難以獲得良好的控制效果。模型預(yù)測控制作為一種基于在線滾動優(yōu)化的控制策略，能夠有效應(yīng)對水下滑翔機的控制難題。設(shè)計高性能模型預(yù)測控制算法的關(guān)鍵在于實現(xiàn)對優(yōu)化問題的實時求解。由于水下滑翔機自身攜帶的計算設(shè)備性能有限，難以應(yīng)用傳統(tǒng)的優(yōu)化方法處理復雜的動態(tài)優(yōu)化問題?；谏窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)的神經(jīng)動力學優(yōu)化具有并行信息處理和硬件可實現(xiàn)性等特性，尤其適用于解決