艙段柔性裝配平臺控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、當(dāng)前，隨著我國的航空航天事業(yè)不斷發(fā)展，各種型號艙段的裝配工作與日俱增，導(dǎo)彈生產(chǎn)制造工業(yè)對艙段裝配技術(shù)提出了更高的要求，如自動化、短周期、低成本以及柔性化的裝配要求。本文分析了國內(nèi)外艙段柔性裝配技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢，對適用于不同型號艙段的柔性裝配平臺控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計，以滿足艙段裝配的自動化、柔性化與可視化等需求。
　　首先，針對艙段裝配的特點，分析了艙段柔性裝配平臺的裝配需求，并在此基礎(chǔ)上介紹了該裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)與運(yùn)動機(jī)理，并對

2、裝配過程進(jìn)行了詳細(xì)地論述。
　　其次,介紹了運(yùn)動控制網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展現(xiàn)狀，確定了基于SynqNet高性能的運(yùn)動控制網(wǎng)絡(luò)，選取了“工控機(jī)＋運(yùn)動控制器”的控制架構(gòu)，針對不同機(jī)構(gòu)論述了半閉環(huán)控制方式與閉環(huán)控制方式，且從控制系統(tǒng)的硬件選型方面選擇了XMP-SynqNet-PCI運(yùn)動控制卡、AKD伺服驅(qū)動器以及EB系列伺服電機(jī)，細(xì)化了該裝置的控制方案，為后續(xù)的軟件開發(fā)搭建好良好的硬件環(huán)境。
　　控制軟件作為運(yùn)動控制過程的靈魂，要保證裝配平臺

3、的控制系統(tǒng)能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，控制軟件的開發(fā)將從以下兩個方面來展開。一是基于MPI運(yùn)動函數(shù)庫的底層驅(qū)動調(diào)用開發(fā)，包括工業(yè)計算機(jī)與運(yùn)動控制器之間的實時通訊；二是基于工控機(jī)的管理應(yīng)用程序，使用MFC架構(gòu)程序進(jìn)行編程，實現(xiàn)的人機(jī)交互軟件主要由任務(wù)查詢、裝配生產(chǎn)和設(shè)備監(jiān)控等三部分組成。
　　最后，對運(yùn)架臺伺服系統(tǒng)建立了受力微分方程的模型，從控制原理的角度出發(fā)推出了穩(wěn)態(tài)誤差等公式，并使用MATLAB的仿真模塊進(jìn)行仿真求解，得出了能有效提高伺服系統(tǒng)定