機(jī)器人自動碼坯集成系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著人們生活質(zhì)量的提高,建筑行業(yè)對磚坯制品的要求也越來越高,傳統(tǒng)的磚坯輸送方式和碼垛方式已經(jīng)不能滿足磚坯制品的質(zhì)量要求。本文設(shè)計(jì)了機(jī)器人自動碼坯集成系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了磚坯自動輸送和機(jī)器人自動碼垛,降低了磚坯在輸送和碼垛時(shí)的損傷,提高了磚坯制品的質(zhì)量。機(jī)器人自動碼坯集成系統(tǒng)由觸摸屏、西門子PLC控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成。機(jī)器人自動碼坯集成系統(tǒng)通過模塊化設(shè)計(jì),由PLC控制,保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、安全性和可靠性。
　　本文介紹了機(jī)器人自動碼坯集

2、成系統(tǒng)的研究背景及意義,國內(nèi)外研究水平及發(fā)展?fàn)顩r。建立了四自由度碼坯機(jī)器人D-H模型,求解出了四自由度碼坯機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的正解和逆解。根據(jù)四自由度碼坯機(jī)器人實(shí)際作業(yè)的情況,對其運(yùn)行軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。并在Matlab環(huán)境下對四自由度碼坯機(jī)器人的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了仿真。通過對仿真結(jié)果的分析,驗(yàn)證了碼坯機(jī)器人工作軌跡規(guī)劃的可行性、合理性和準(zhǔn)確性,保證了碼坯機(jī)器人平穩(wěn)和準(zhǔn)確地運(yùn)行。
　　設(shè)計(jì)了機(jī)器人自動碼坯集成系統(tǒng)模塊式的機(jī)械結(jié)構(gòu),包括磚坯接收模

3、塊、殘坯檢測回收模塊、磚坯橫向整理及換向模塊、翻坯模塊、磚坯橫向分縫輸送模塊和磚坯縱向分縫輸送模塊。
　　設(shè)計(jì)了機(jī)器人自動碼坯集成控制系統(tǒng)的硬件,并進(jìn)行了PLC與PC機(jī)間的通信測試。研究了各硬件的接線方式,并且繪制了各硬件之間的接線圖,完成了各硬件之間的連線。
　　開發(fā)了友好的人機(jī)界面,編寫了機(jī)器人自動碼坯集成系統(tǒng)控制軟件。其中通過主站PLC實(shí)現(xiàn)了傳送帶步進(jìn)電機(jī)的控制,通過從站PLC實(shí)現(xiàn)了橫縱向分縫步進(jìn)電機(jī)的控制,PLC之間